改进Hybrid A*的拖挂式移动机器人路径规划算法

摘要：

为了提高传统Hybrid A*算法的路径规划效率和安全系数,提出一种改进的Hybrid A*路径规划算法,并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上.首先,对启发函数进行改进,以减少路径规划过程中的计算量,从而提高规划效率;其次,设计障碍惩罚函数,进而实现提前避开行进路径上的障碍物,避免在U型障碍中陷入局部最优解;最后,考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性,无法将其视为质点,为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性.仿真试验验证,提出的改进Hybrid A*路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统,且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点,为其在实际应用中的路径规划提供理论依据.

关键词：拖挂式机器人、路径规划、改进HybridA*算法、惩罚函数、碰撞检测算法

所属期刊栏目：45

分类号：TP242;TP18(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：80-86