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10.19651/j.cnki.emt.2209355

改进RRT的移动机器人路径规划算法

引用
针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法.首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关系,将随机采样点的选择固定在邻居区域内,直至扩展到目标点所在区域;并对搜索到的最终路径进行优化处理,改善路径转折点过多的问题.仿真结果表明,改进RRT算法生成的路径长度更短、消耗时间更少,最后将改进RRT算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性.

路径规划、快速扩展随机树算法、单元分解、随机采样

45

TP242.6(自动化技术及设备)

国家自然科学基金;山东省重点研发计划项目

2022-11-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

47-52

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电子测量技术

1002-7300

11-2175/TN

45

2022,45(16)

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