基于融合A*算法的无人机路径规划研究

摘要：

针对三维环境下A*算法搜索路径不平滑,不具有动态避障的问题,本文提出了一种融合A*算法.该算法在A*算法的基础上,首先引人了俯仰角和偏航角作为搜索约束,其次采用变权值的评估函数和无人机航程、飞行高度、威胁代价,最后将平滑后的A*算法与人工势场法相结合,并利用粒子群算法对A*算法和人工势场法涉及的参数进行寻优.仿真结果显示,融合算法较传统A*算法而言,节省5.34％的燃油损耗,提高了搜索效率,缩短了路径长度,规划出的路径更加平滑,而且能够实现实时动态避障.

关键词：无人机、路径规划、A*算法、人工势场法、动态避障

所属期刊栏目：45

分类号：V249;V279;TP18(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0502402-01

在线出版日期：2022-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：82-91