基于树莓派嵌入式平台的车道线检测算法

摘要：

本文设计了一种基于树莓派嵌入式平台的多道路场景车道线检测算法.在图像预处理阶段,设计了一种车道线的自适应二值化提取算法,通过将待测像素点与其所在菱形空间的顶点进行比较,完整地提取了二值化后的车道线信息;同时与最大类间方差法(OTSU)结合,以图像融合的方式有效滤除了干扰信息.在车道线拟合阶段,对概率霍夫变换进行了斜率约束与限定距离的改进,进行二次滤除干扰信息后准确计算出车道线边缘点.最后使用最小二乘法拟合出车道线.测试结果表明,算法抗干扰能力较强,对多种道路场景的检测准确率可达90.24％,并且在树萄派平台上运行速度为25 fps,满足实时的要求.

关键词：树莓派、图像二值化、干扰滤除、最小二乘法、车道线拟合

所属期刊栏目：44

分类号：TP368.2;TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金1L001790201501

在线出版日期：2022-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：93-98