基于改进RRT算法的移动机械臂路径规划

摘要：

针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法.通过引入障碍物因子,减少了采样次数;通过对新节点生成方式进行约束,使其生长方向始终朝向目标点,加快了搜索速度;采用变步长策略,有效避免了在目标点附近出现震荡现象;通过简化路径并结合局部3次B样条曲线对其规划路径进行平滑处理,缩短了路径长度,提高了机械臂的平稳性.MATLAB仿真结果表明,改进RRT算法的平均路径长度缩短了 20％,平均采样点数减少了 62％,且转折点数减少了 96％,收敛速度快,时间最优,能够满足特殊环境下移动机械臂的避障路径规划,具有较好的可行性和有效性.

关键词：移动机械臂、RRT算法、避障规划、角度偏移约束、B样条曲线

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;山西省关键核心技术;共性技术专项

在线出版日期：2022-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53