基于引力场引导的RRT-connect路径规划算法

摘要：

针对双向快速扩展随机树(RRT-connect)算法在路径规划过程中耗时长、节点采样随机性大的缺点,提出了基于引力场引导的RRT-connect算法.该算法在路径起点和终点之间设置了第3节点作为新扩展节点,使其在3个节点交替扩展随机树,同时在各节点上分别叠加一个引力场引导节点的产生方向,以降低无效空间的搜索范围.算法在少障碍物、多障碍物以及存在狭窄通道3种场景中进行了仿真实验研究,结果表明改进算法平均迭代次数相比于基础算法降低了47.1％,平均路径规划时间降低了43.4％.证明了改进算法相比于RRT-connect算法能够有效减少规划耗时,具有更高的规划效率.

关键词：路径规划;RRT-connect;引力场

所属期刊栏目：44

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：宁夏自然科学基金项目;宁夏自然科学基金项目;宁夏回族自治区重点研发计划项目;北方民族大学研究生课程建设项目;自治区高校本科教育教学改革研究与实践项目

在线出版日期：2022-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：44-49