机器人减速器负载的CORDIC计算算法与FPGA实现

摘要：

减速器是工业机器人的运动核心部件之一,在其实时负载计算中存在大量三角函数计算,计算量较大,使用传统方法计算复杂且延迟较高.本文提出一种机器人减速器负载的CORDIC计算算法,能有效降低负载计算延迟,重点研究该算法在FPGA中实现方法及结构改进等,最后在Quartus Ⅱ及ModelSim软件中进行联合仿真,结果表明,基于CORDIC算法的机器人减速器负载计算绝对误差小于1×10-3,计算延迟15 ns,与传统负载计算方法相比,具有准确性高、实时性好、占用FPGA内部资源少的特点.

关键词：CORDIC算法;负载计算;现场可编程门阵列;减速器

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东省科技计划2017B090914003

在线出版日期：2021-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78