基于改进RRT算法的机械臂路径规划方法
针对快速扩展随机树算法(RRT)扩展无方向性且路径冗长曲折的问题,提出了一种改进的RRT算法并应用于机械臂的路径规划.该算法首先利用概率目标偏向与双采样点择优原则优化采样点,以增强算法的启发性;然后引入目标引力思想来改变新节点的扩展方向,并在此基础上提出了一种可变步长思想来增强避障的效果.在MATLAB中将改进算法与RRT算法和概率偏向RRT算法进行仿真,结果表明在三维环境中改进算法的执行时间比RRT和P-RRT分别减少54.7%和33.6%,路径长度也有较大的改善.
RRT;机械臂;路径规划;机器人工具箱
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TP242(自动化技术及设备)
山东省科技厅项目2017CXGC0607
2021-12-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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