改进型自适应互补滤波MEMS-IMU姿态解算实现

摘要：

针对弹载MEMS-IMU姿态解算的准确性和实时性的需求,利用MEMS惯性测量单元构成的姿态测量实时系统,基于四元数法的姿态解算方法,提出了一种适应FPGA平台的MEMS-IMU姿态三级流水线解算工程实现架构,优化了系统姿态解算模型,并在互补滤波器的基础上设计了一种改进型自适应互补滤波法.通过仿真实验比对,相对于互补滤波算法,改进的自适应互补滤波器可以更有效地减小载体姿态角误差,三级流水线算法结构与传统结构相比姿态解算的速度提升l4％,较好地兼顾了弹载姿态量测系统的准确性和实时性两方面需求.

关键词：MEMS-IMU、FPGA、姿态解算、四元数、自适应互补滤波

所属期刊栏目：43

分类号：V249.322(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：某装发十三五预研课题31512020105

在线出版日期：2021-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-86