基于3D特征的道路检测算法

摘要：

随着机动车辆保有量迅速攀升,给社会的安全问题带来巨大挑战,先进驾驶辅助系统(ADAS)越来越受到人们的重视,道路检测算法是ADAS的关键技术之一.针对传统的基于V视差图和法向量图的道路检测算法出现的问题,提出了一种基于3D特征的道路检测算法.利用双目视觉进行道路信息采集,通过立体匹配算法获得视差图,并结合相机内参对图像进行三维重建,然后计算像素的两种3D特征,得到道路场景的3D特征图.研究基于隐马尔可夫模型(HMM)的道路检测算法,针对其在拥堵场景分割效果不佳及容易被道路以外平坦区域干扰的缺点,提出改进算法.在KITTI数据集上对两种算法进行对比,提出的改进算法可以更精确的在不同的道路场景中检测出道路区域.

关键词：道路检测、双目视觉、立体匹配算法、3D特征、隐马尔可夫模型

所属期刊栏目：43

分类号：TP751(遥感技术)

在线出版日期：2020-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：106-112