基于ADAMS的康复机器人建模与运动仿真的研究

摘要：

为根据患者需求调整训练模式,提升康复机器人的个体适应性和应用效果,以下肢康复机器人为例,结合人机交互运动的协调一致性,将人机视为一个整体,简化为连杆和运动副的组合体,依据膝关节、髋关节及裸关节在矢妆面内的变化,引入拉格朗日方程对人机系统进行动力学建模;同时,融合sEMG和足底压力的特征,构建自适应性的人机交互控制策略,以实现主动、被动式训练的灵活调整;最后,采用虚拟样机技术,融合Pro/E、Mechanism/Pro及Adams软件联合构建康复机器人的虚拟样机,透过给定期望轨迹与实际轨迹的差异比较,分析康复机器人建模方法的可行性,并基于sEMG、和人机交互力等多源信号的运动识别算法,通过运动仿真实验,进行人体运动意图的实时解码.仿真结果表明,ADAMS仿真与运动学模型所得的驱动力矩基本一致,验证了该康复机器人设计的可行性,且基于sEMG信号的采集与分析,可准确识别人体运动意图,正确率在90％以上,可为针对性的康复训练提供有效支撑.

关键词：下肢康复机器人、拉格朗日方程、sEMG信号、ADAMS仿真

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：127-132