基于强化学习与Lidar-SLAM技术智能小车开发

摘要：

为了实现未知环境的探索和地图构建,提出了一种基于强化学习与Lidar-SLAM技术的智能小车模型.该模型搭载Arduino控制器、树莓派3b嵌入式主板以及RPlidar激光雷达,重点实现了将即时定位与地图构建技术和机器人操作系统相结合,依靠RPlidar雷达感知环境信息,使得小车能够在前进的同时建立其周围环境的地图,并借助强化学习实现自主行驶.实验结果表明,小车能够在一个密闭的环境中建立二维栅格地图,并可将借助雷达所收集的地图信息进行坐标化,应用于强化学习实现探索与自主行驶.

关键词：即时定位与地图构建技术、机器人操作系统、智能小车、强化学习

所属期刊栏目：42

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省大学生实践创新训练计划项目;江苏高校优势学科Ⅱ期建设工程项目资助

在线出版日期：2020-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31