小型无人直升机分布式飞控系统的设计与实现

摘要：

基于总线的分布式结构以其结构简单、易于扩展、可维护性强的优点已开始应用于无人机领域.以无人直升机为研究对象,在原有的集中式飞行控制系统的基础上进行技术升级改造,提出了一种基于CAN总线的分布式飞行控制系统设计方案.描述了基于CAN总线的分布式系统总体设计方案、硬件设计、通信机制、软件开发和实现,并进行了半物理仿真验证.测试结果表明,CAN总线实际占用带宽为10.5％,未出现丢帧现象,通信基准时钟同步精度小于150 μs,完全可以满足飞控系统的要求.通过进行全过程飞行半物理仿真,证明基于CAN总线的分布式飞控系统能够满足无人直升机飞控系统的实时性、可靠性等控制需求,设计达到了工程化的要求.

关键词：CAN总线、分布式、飞行控制系统、无人直升机

所属期刊栏目：42

分类号：TP2;TN913(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：120-125