基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制

摘要：

为了提高双足机器人的实时控制能力,提出一种基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制方法.以机器人的双足步行稳定性为控制目标函数,构建双足机器人的实时路径动力学模型,以机器人质心运动的加速度和惯性力矩为被控对象,采用等效碰撞子模型进行双足机器人的实时避障路径规划,采用碰撞子模型和摆动子模型相结合的方法,进行双足机器人行走路径的纠偏参量反馈调节,采用模糊强化学习跟踪方法,进行双足机器人的误差增益控制,实现双足机器人的实时避障位置控制.仿真结果表明,采用该方法进行双足机器人控制的实时避障性能较好,纠偏能力较强,提高了机器人的自适应控制能力.

关键词：强化学习、双足机器人、实时避障、位置控制

所属期刊栏目：42

分类号：TN99;TP242

在线出版日期：2019-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37