基于ROS机器人手眼自标定研究

摘要：

针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件——MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下aruco_marker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算.通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性.

关键词：机器人控制软件MoveIt、Kinect V2相机、aruco_maker标记、多模态3D检测算法

所属期刊栏目：41

分类号：TN219(光电子技术、激光技术)

资助基金：天津市科技支撑重大科技工程专项基金14ZCDGSF00028;天津市高等学校创新团队培养计划TD12-5015

在线出版日期：2019-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11