10.3969/j.issn.1002-7300.2015.04.017
一种基于IMU的3D位置追踪算法
针对GPS技术无法在室内完成导航的问题,详细分析和设计了一种基于IMU的3D位置追踪算法.Foot-mounted的IMU模块包含3轴陀螺仪和3轴加速度计.姿态估计是通过基于四元数的互补滤波器实现的.得到旋转矩阵,将传感器坐标系的加速度值转换到地理坐标系下.人类双足运动中,当脚与地面接触时,这只脚的速度应为0.这个特性可用于精确的漂移误差校正.而相应的位置可通过对漂移校正后的加速度数据双重积分计算得到.初步的实验表明:该算法在室内行人航位推算有较高的性能,3D移动轨迹准确度较高.
室内导航、位置追踪、IMU、陀螺仪、加速度计、步态
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TP212(自动化技术及设备)
2015-05-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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