室内微型飞行器实时路径规划算法研究

摘要：

路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一.为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A*算法.该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过程,并在代价函数计算、开启集更新方式等方面对传统A*算法进行了改进,实现了室内微小型飞行器实时动态路径决策和引导功能.仿真结果证明了该算法的实用性和高效性.

关键词：微型飞行器、室内导航、实时路径规划、A*算法

所属期刊栏目：37

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：国家自然基金61104188,61374115,61328301

在线出版日期：2014-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27