一种AUV自主采样控制技术的研究与实现

摘要：

研制的一套搭载在AUV上的自主采样系统,控制系统以MSP430单片机为核心控制模块,通过专业电机控制芯片M33035控制H桥电路,实现对电机的伺服控制.根据霍尔传感器信息控制采样器行程,同时增加了扭矩位置检测,确保采样器完全回收到AUV保护罩内.为了提高系统的负载能力,设置了电机自锁电路.整套控制系统得到了2次海试的验证,取得了良好的效果,是海底采样的小型化,实用化和创新型的研究和突破.

关键词：AUV、采样系统、位置检测、MSP430、自锁技术

所属期刊栏目：33

分类号：U674.941

资助基金："十一五"总装备部重点预研项目"水下无人实验系统集成和性能评估技术--水下自救与取样作业技术"

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9