多工位送料机械手的机构设计及电机同步控制

摘要：

为了实现多工位热模锻生产线的自动化生产,在多工位热模锻压力机上设计了送料机械手的机械结构,该多工位送料机械手采用笛卡尔坐标系定位方式,通过直线传动模块实现夹紧-张开、 举升-下降、 移送-回退3个动作,并为机械手上使用的4台永磁同步电机设计了积分终端滑模控制算法来保证机械手的运动精度,通过仿真结果得到4台电机能在0.1 s内达到指定的速度,阶跃响应速度快且超调量小于3％,4台电机的跟踪误差能够在0.1 s内收敛于零.最后通过整机生产试验验证,该控制系统能够使送料机械手和多工位压力机完全配合,满足生产需求,达到所设计的15次/min的工作频率.

关键词：自动化生产、精密热模锻、多工位送料机械手、同步控制、积分终端滑模控制算法

所属期刊栏目：43

分类号：TG315.5(金属压力加工)

资助基金：江苏省重点研发计划BE2015011-3

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93