基于多执行器协调的锻造操作机夹钳垂直提升控制

摘要：

针对单缸控制锻造操作机提升过程的夹钳非线性升降现象,提出采用缓冲缸和升降缸协调的方法来控制夹钳垂直升降运动,建立了双缸协调轨迹的求解框图,并以夹钳垂直提升为边界条件分别求解,得到了升降缸和缓冲缸协调控制的理论轨迹曲线.在此基础上综合考虑机械、 液压、 电控系统非线性因素的影响,决定采用前馈补偿方法来提高双缸协调的位置精度.最后基于模拟试验台对采用传统PID、 前馈补偿方法的控制效果进行了对比.试验结果表明,采用前馈补偿方法能够有效减小夹钳垂直升降时的水平误差.

关键词：锻造操作机、垂直提升、多执行器、协调控制、前馈补偿

所属期刊栏目：42

分类号：TH137

资助基金：燕山大学 "重型机械协同创新计划课题" 项目ZX01-20140400-01

在线出版日期：2018-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：92-97