10.14139/j.cnki.cn22-1228.2022.06.022
基于神经网络的柔性机械手Backstepping控制
考虑到柔性机械手动力学方程和高度非线性等特点,在控制器设计中引入Backstepping设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统.为了有效的逼近被控对象中非线性函数,本文提出一种将径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络与Backstepping控制思想相结合的控制方法.仿真结果表明,基于径向基函数的神经网络Backstepping控制方法能够实现柔性机械手控制系统的稳定.
柔性机械手、Backstepping、非线性函数、神经网络
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O4-33
江苏高校"青蓝工程"优秀青年骨干教师基金项目
2023-03-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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