简易旋转倒立摆及控制装置的系统设计

摘要：

采用ATmega128作为本旋转倒立摆控制装置的主控芯片,通过直流电机对旋转臂进行控制,实现对摆杆的旋转控制.用编码器对摆杆旋转角度进行测量,将旋转位移转换成数字脉冲实现控制.通过对编码器设定零点,运用PID算法实现精确控制摆杆的摆动角度与状态.测试结果表明,该简易旋转倒立摆及控制装置的系统设计方法科学,具有性能稳定、抗干扰能力强、控制精确,可靠性高,节能环保等优点.

关键词：ATmega128、旋转倒立摆、增量式编码器、直流电机、PID

所属期刊栏目：27

分类号：O4-33

资助基金：重庆市科委科技攻关重点课题cstc2012gg-kp1B0089

在线出版日期：2014-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：37-39