基于Petri网的消防机器人任务分配及路径规划方法

摘要：

针对多类型消防机器人协同工作的任务分配及路径规划问题,建立了能够描述消防机器人运行状态的Petri网模型.以消防机器人总工作时间最小化为优化目标,结合Petri网结构特性提出了一种整数线性规划方法.首先,根据消防机器人的任务需求,将消防机器人的工作环境划分为不同类型的工作区域.其次,基于Petri网的结构特性构建整数线性规划模型.最后,利用一个消防机器人工作实例对提出的方法进行仿真.仿真结果表明,提出的方法能够快速、有效地获得消防机器人协同完成任务的路径.对消防机器人实现高效救援具有一定的指导意义.

关键词：消防机器人、协同工作、Petri网、整数线性规划、任务分配

所属期刊栏目：43

分类号：TP271+.8(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：115-118