基于双视觉引导的工业机器人立体定位技术的研究

摘要：

针对目前大部分以工业机器人为核心的自动化生产线用工件固定方式进行加工作业,严重制约工业机器人在自动化生产线中的应用范围.为此提出一种基于双视觉引导的工业机器人立体定位技术.通过双视觉系统各自识别工装参考目标点的三维坐标和角度姿态,建立在相机坐标系下的三维坐标.利用多参考孔位采用最小二乘法拟合最优解,通过双目视觉的标定参数和定位换算算法,计算出目标点在工业机器人工件坐标系下的立体位置和姿态,引导工业机器人对工件的精确立体定位,最终实现机器人的各种加工作业.结果表明,双机器视觉能够精确引导机器人实现立体定位功能,误差小于0.5 mm,满足工业生产的一般性需求且具有良好的通用性.

关键词：双目视觉、立体视觉、工业机器人、定位、摄像机标定、图像处理

所属期刊栏目：43

分类号：TH165;TG659

资助基金：本论文受湖南省自然科学基金项目"基于视觉与力觉反馈的工业机器人上下料系统研究"课题编号:2018JJ5042

在线出版日期：2021-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：116-118