Delta 并联机器人抓放轨迹优化

摘要：

在 Delta 并联机器人门形抓放轨迹的基础上，阐述了采用正弦修正梯形加速度曲线进行轨迹规划和门形路径合成的方法。从减小机构震动和冲击的角度出发，以降低 Delta 机器人主动臂驱动轴端的最大角加速度为目标，对门形轨迹的相关运行参数进行了优化。针对正弦修正梯形加速度曲线规划方式中运动始末端存在跃度突变，导致柔性冲击的问题，提出了改进型的正弦修正梯形加速度曲线，使得整个运行周期内跃度曲线变得连续，消除了系统的柔性冲击。

关键词：Delta 机器人、轨迹规划、路径合成、参数优化、柔性冲击

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-22,70