一般耦合6R机器人实时高精度逆运动学算法及应用

摘要：

对于一般6R机器人,包括耦合和解耦机械臂,提出一种通用的与常见工业机器人有区别的能够实现实时高精度控制的机械臂逆运动学算法,并且应用在特种多关节机械臂上.基于矩阵多项式理论及其性质,从12个等式方程中重新提取6个独立的等式方程.对多变量等式方程组进行消元后转换成单变量方程,将问题转换为求解单变量方程根的问题,最后利用矩阵多项式的性质将多项式的求根问题转化成为矩阵的特征值求解问题,由此大大降低了求解难度,并且保证了算法的稳定性和精度问题.求解实例表明,提出的该算法能在毫秒级别内得到某种耦合机械臂的所有运动学逆解,并且得到的解能够精确到小数点后11位,从而实现实时高精度控制.

关键词：耦合机械臂、矩阵多项式、逆运动学、实时、高精度

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：102-105