基于环境感知的无人车避障系统建模与仿真

摘要：

保持合适的行车安全距离是无人车能够主动安全避障的前提，针对现有安全距离模型和控制理论的不足，在基于环境感知技术的基础上建立了动态安全距离数学模型，综合考虑了前车的各种运动状态和车辆加速度突变的问题；提出模糊控制理论与最优控制理论相结合的思想设计了避障系统控制器，利用MATLAB/Simulink仿真环境建立的模糊最优避障控制系统模型对所建立的安全距离模型进行验证，结果表明在不同工况下安全距离模型既满足了无人车主动安全性能又不影响道路通行能力，为降低交通事故率提供了一定的依据。

关键词：环境感知、动态安全距离模型、最优控制、模糊控制、仿真

分类号：TP273;X913.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：41-43