10.3969/j.issn.1000-3886.2013.06.003
基于CANopen协议的多轴机器人控制
首先针对多轴机器人控制采用CAN总线分布式控制方式,描述了机器人轨迹规划的执行流程.为解决多轴协调控制的问题提出了应用伺服PVT插值模式的设计方案.其次结合实验详细介绍了CANopen协议下PVT模式参数的配置过程,认真观察和分析了实验数据.最后实验结果表明PVT插值模式在多轴机器人控制上的可行性和较高的可靠性,能够方便的实现多轴机器人运动的实时性、平滑性和协调性.
CAN总线、CANopen协议、轨迹规划、PVT插值模式、协调控制
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TP273.5(自动化技术及设备)
江苏省科技支撑计划工业BE2012057
2014-03-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
6-8,25