基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制

摘要：

针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题,根据滑模控制原理,采用非奇异终端滑模面,基于反演设计方法,设计了反演非奇异终端模糊滑模控制.并设计了模糊控制器在线估计不确定性上界值,削弱了抖动.利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明方法的有效性.

关键词：非奇异终端、滑模控制、模糊控制、反演控制、抖动

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：福建省自然科学基金资助项目2009J01257

在线出版日期：2012-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：8-9,36