10.3969/j.issn.1000-3886.2011.02.010
多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制
针对二关节机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新的反演自适应模糊滑模控制器.该方法设计了反演滑模控制器和自适应模糊控制器,通过设计合适的自适应律,采用模糊控制器在线估计不确定性上界值,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.仿真结果表明该方法的有效性.
反演、滑模控制、模糊控制、抖振、切换函数
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TP273(自动化技术及设备)
福建省自然科学基金资助项目2009J01257厦门市科技计划项目3502Z20093027
2011-07-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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