基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究

摘要：

针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种无须使用力传感器即可同时控制机器人力和位置的关节转矩控制方案.采用神经网络补偿机器人位置控件控制时的不确定性,当机器人末端与环境接触时,通过转矩换算得到实际的接触力.该文采用计算力矩位置控制器和模糊力控制器,通过二自由度机器人仿真验证了该方法的有效性.该控制方案为在没有力传感器情况下的力控制操作提供了一种可能的解决方案.

关键词：关节转矩、力估计、力控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242;TP183(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60964003;甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金XJK0901

在线出版日期：2011-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：23-25