10.3969/j.issn.1000-3886.2010.04.005
未知环境下机器人模糊滑模阻抗控制
针对未知环境下的机器人系统,提出一种模糊滑模阻抗控制器,在自由空间可以做未受约束运动,具有位置跟踪的能力,在面对接触空间做受约束运动时,则具有力跟踪的能力.传统的阻抗控制会因为机器人或环境的不确定性和干扰而缺乏鲁棒性,该文在阻抗控制器中引入滑模控制,模糊控制器用来克服滑模控制的抖振问题.仿真结果表明模糊滑模阻抗控制对机器人自由空间的位置跟踪和接触空间的力跟踪都有很好的性能.
模糊滑模控制、机器人、阻抗控制、未知环境
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60964003;甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金XJK0901
2010-10-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
12-13,16