10.3969/j.issn.1000-3886.2009.01.003
基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制
巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 KV架空输电线路的结构特点,设计了基于多传感器伺服控制方案,包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块.论文阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,经过特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线"对中"实现空间定位,完成巡线机器人自主越障.运行实验表明:传感器工作可靠,导航方法简单可行,识别精度高,满足实际运行要求.
巡检机器人、光电传感器、空间定位、自主越障
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TP242.3;TM755(自动化技术及设备)
此项工作得到江西省教育厅2009年科技项目资助GJJ09244
2009-09-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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