基于CANopen和RTLinux的机器人模块化控制系统设计

摘要：

针对结构复杂,关节数量多,实时性要求高的机器人系统,提出了一种建立在CANopen和RTLinux基础上的分布式模块化机器人控制系统结构,从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案.在基于CAN总线的控制系统硬件结构基础上,采用基于CANopen的应用层协议,提高了系统的开放性和可扩展性;同时在实时操怍系统RTLinux下实现CANopen协议栈,开发机器人控制软件,保证了系统的实时性.

关键词：机器人、模块化、RTLinux、CANopen

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-29,56