基于BP神经网络的机器人容错控制

摘要：

提出一种基于神经网络的机器人故障检测系统结构,给出在线学习逼近机器人标称模型的故障检测方法.控制系统可运行于两种工作模式:系统正常时,采用常规计算力矩控制器;有故障发生时,引入补偿控制来削弱故障影响,保障系统的正常运行.对机器人的仿真控制结果表明,设计的控制策略在机器人发生故障时,不仅能够继续完成预定工作任务而且还保证了跟踪精度,表明了该方案的有效性.

关键词：故障检测、容错控制、机器人、神经网络

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：以下基金资助:甘肃省自然科学基金3ZS051-A25-032;兰州理工大学特色学术梯队基金

在线出版日期：2009-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：24-25