空间自由漂浮机器人运动实时控制

摘要：

为满足空间自由漂浮机器人实时的运动控制,提出了一种高精度的实时控制算法.该算法不需要在笛卡儿空间进行复杂的速度逆解,而是实时采集手眼相机反馈数据,在关节空间进行位置逆解,得到机器人各关节控制变量,不断调整自身姿态向目标点靠近.对比分析了该算法的复杂性和可行性;经过在实验板上的实际运行,验证了算法的准确性和快速性.

关键词：运动学反解、手眼相机、实时性、自由漂浮

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863空间实验室舱内机器人项目,项目编号:2022AA742030

在线出版日期：2009-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：10-12,23