10.3969/j.issn.1000-3886.2006.05.007
双机器人协调跟踪复杂边缘的运动规划
研究了双机器人协调跟踪平面复杂边缘任务中所涉及的运动规划问题.提出了一种简单、可行的双机器人笛卡儿空间内的协调任务分解策略.根据该策略,在一般笛卡儿空间内分析了双机器人的位置约束关系、提出了平面复杂曲线的基于曲线极大值的分段跟踪算法、对双机器人进行了关节空间的摆线轨迹规划.以正弦曲线为跟踪实例,通过仿真实验验证了分段跟踪算法的正确性.
双机器人协调、复杂边缘跟踪、运动规划、摆线轨迹
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TP24(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2004AAS44120;国家自然科学基金资助项目60275013
2009-09-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
20-22,38