10.3969/j.issn.1000-3886.2006.01.009
一种冗余度机器人灵活性优化算法
本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究.首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法,指出了该算法在实际应用中一些局限性.进而提出一种比例调节矢量优化算法,和第一种方法相比,灵活度指标定义更加合理,调节矢量构造简单,计算量小,优化速度快.最后,通过两个优化实例,验证了该算法的有效性.
速度比椭球、冗余度机器人、比例调节矢量、灵活性
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TP24(自动化技术及设备)
国家863空间实验室舱内机器人项目,项目编号2022AA742030
2009-09-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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