10.3969/j.issn.1000-3886.2000.03.004
移动机器人轨迹跟踪和局部规划的优化模型
本文基于Largrange乘子理论,把移动机器人的轨迹跟踪和局部规划归结为约束条件下的最优问题.根据轨迹跟踪,到达目标的要求,提出了优化的目标函数.在一个坐标系中,将轨迹与各边的关系统一于一个等式之中,使约束条件的表示简单而清晰.给出了由运算放大器构成的电路实现.仿真结果表明,移动机器人可以同时跟踪期望轨迹井完成局部规划.
Largrange乘子理论、轨迹跟踪、局部规划、约束条件、优化模型
22
TP3;TP1
2009-09-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共2页
12-13