基于Backstepping算法的自适应控制器设计

摘要：

近年来,逐步后推法(Backstepping)成为自适应领域最热门的研究方向之一,尤其是在对相关的传统线性和非线性处理方面更具优势.Backstepping算法在改善过度品质方面拥有较大的潜力,广泛应用在航空航天、电机、船舶、机器人、液压等许多方面.本文研究Backstepping算法在履带控制中的应用及优化,以履带行走装置作为研究对象,设计履带移动平台的行走路径控制率;利用Recurdyn仿真软件对履带行走装置进行虚拟样机建模,应用Backstepping算法进行测试并验证.仿真结果显示,本文所建模型具有合适的控制律,能够使履带行走装置快速且平稳的进入预期的轨迹.

关键词：逐步后推法、非线性系统、自适应控制、履带车、Recurdyn

所属期刊栏目：41

分类号：TP15(自动化基础理论)

资助基金：天水市自然科学基金项目2019-FZJHK-4526

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：17-20,23