基于自适应迭代学习的机械手轨迹跟踪控制研究

摘要：

针对具有初始误差的机械手轨迹跟踪控制问题,设计了一种带初态学习的模糊自适应迭代学习控制策略.控制策略中引入了初态学习控制律,放宽了系统初始状态严格重复的限制,利用Lyapunov函数对系统进行收敛性分析,克服了系统全局Lipschitz连续条件的约束,同时设计了模糊控制器对增益以及自适应律参数进行整定,最后将算法应用到机械手控制中,通过与传统自适应迭代学习控制对比,前者收敛速度和精度明显提高,验证了控制策略的有效性.

关键词：初态学习、模糊控制、自适应迭代、轨迹跟踪

所属期刊栏目：50

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国交通教育研究会教育科学研究立项重点课题;江苏省教育科学"十二五"规划重点课题

在线出版日期：2020-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：45-50