无人工程机械路径规划算法应用

摘要：

现有AGV任务调度及路径规划算法无法直接应用于工程作业场景.针对无人装载机路径规划效率低、安全系数不足等问题,结合固定场景下的实际作业场景,使用拓扑和栅格结合的方式构建场景地图,提高装载机路径规划效率;通过添加额外行驶代价,区分装载机空载和满载作业时的运行状态,提高作业效率和作业安全系数;通过A*路径规划算法和路径冲突处理算法CBS,解决双车模型路径规划冲突问题.本文所使用的方法可以适用于固定场景的工程作业现场.

关键词：无人装载机、路径规划、AGV、土方机械、路径冲突

所属期刊栏目：19

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2023-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：24-27,34