融合SLAM和Marker的AR单目视觉定位算法

摘要：

针对目前AR存在定位困难及跟踪不稳定的情况,提出了一种融合SLAM和Marker的AR单目视觉定位算法,采用ArUco Marker构建了具有真实尺度的ORB_SLAM2系统,并提高了初始化速度;利用Marker定位优化了跟踪线程和回环检测线程,减小了累计误差;通过在点云地图中记录Marker的坐标信息,解决了单纯基于标记的定位系统对于Marker的过度依赖问题.实验结果表明,该融合定位算法明显提高了跟踪精度和鲁棒性,AR系统的虚实融合画面也更加稳定.

关键词：增强现实、ArUco Marker、ORB_SLAM2、位姿估计、单目视觉

所属期刊栏目：19

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4