基于扩展卡尔曼滤波的无人车避障算法研究
目前自动驾驶技术是当前的研究热点之一,而无人车的避障算法又是自动驾驶的核心技术之一,直接关系着无人车的安全行驶.文章提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的无人车避障算法,首先,当无人车传感器感知到前方出现障碍物时,构建相应的运动方程和观测方程,然后使用扩展卡尔曼滤波对障碍物的运动路径进行预测,最后将预测轨迹输入至多层栅格代价地图,多层栅格地图A*算法分为障碍物层、预测轨迹层和膨胀层,使用A*算法求解最优避障路径.通过仿真实验表明,文章方法能够同时有效躲避多个动态障碍物.
扩展卡尔曼、避障算法、A*、自动驾驶
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TP391(计算技术、计算机技术)
江苏省职业教育教学改革研究课题:五年制高职创新创业教育课程体系构建的实践研究以江苏联合职业技术学院扬州分院为例项目;扬州高等职业技术学校校级课题:专创融合视角下五年制高职计算机专业实践课程改革探索项目
2023-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
16-18,25
