基于IMU和Mahony算法的人体手臂关节角度姿态测量系统研究
针对IMU测量精度低和传统姿态解算方法误差较大的问题,提出一种基于Mahony姿态解算算法的人体手臂关节角度姿态测量系统.首先通过Mahony算法融合陀螺仪和加速度计数据,解算得到初步姿态四元数.接着通过磁力计对陀螺仪进行修正,然后将四元数转化为欧拉角,最终获取手臂关节姿态的估计,并通过上位机软件达到实时监测和手臂跟踪模拟的效果.经过实验验证,Mahony算法解算静态姿态角误差±0.5°,解算动态姿态角误差±1°,能有效抑制陀螺仪漂移误差,滤除加速度计测量值混有的高频噪声和抑制非重力加速度的干扰,能有效提高姿态解算精度.
IMU、手臂关节测量、Mahony算法、跟踪模拟
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TP311(计算技术、计算机技术)
2023-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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