基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法

摘要：

为了解决传统ICP算法在三维点云拼接中容易陷入局部最优解,算法效率低的问题,本文提出了一种基于k-d tree的ICP三维点云拼接方法.首先建立目标点云的k-d tree,确定三维点云k-d tree的最近邻搜索方法,使用源点云对目标点云进行最近邻搜索,剔除点云拼接的非对应点集;再对目标点云与源点云在ICP迭代计算过程中,使用k-d tree快速搜索最近点,获取对应点集,完成三维点云拼接.试验表明,本文提出的方法能够减少目标点云与源点云中的错误匹配点对,提升算法效率,有效地改善点云拼接效果.

关键词：k-d树、点云数据、拼接、旋转平移矩阵、迭代最近点

所属期刊栏目：18

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：成都航空职业技术学院校级自然科研基金;成都航空职业技术学院校级自然科研基金

在线出版日期：2022-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：82-84