共轴双旋翼无人机设计与实现
文章首先通过SolidWorks设计一种矢量共轴双旋翼无人机,其主要由共轴式电机和两个舵机组合而成,共轴式电机提供升力、利用上下旋翼的差速产生反扭矩控制偏航,舵机控制升力方向实现翻滚和俯仰.为研究如何控制其飞行,文章接着设计一款专用的飞行器控制系统.硬件方面,主控采用STM32F4,姿态传感器采用mpu9250九轴传感器,气压传感器采用BMP280.软件方面,实时操作系统采用FreeRTOS嵌入式,姿态解算采用Mahoney互补滤波算法,姿态控制算法采用串级PID.姿态控制量和油门值融合得到总控制量,总控制量转化为4路PWM信号分别控制两个电机和两个舵机.
FreeRTOS实时操作系统、共轴双旋翼、Mahoney互补滤波、串级PID
18
TP311(计算技术、计算机技术)
广州市科技计划项目;苏成悦主持;广东省科技计划项目
2022-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
1-4
