四旋翼无人机滑模变结构控制

摘要：

针对四旋翼无人机飞控系统中传统的PID控制算法响应速度慢、控制精度低以及鲁棒性不够强的问题,通过采用滑模变结构的控制算法取代了传统的PID控制算法,增强了系统的控制精度和响应速度.由于无人机在飞行过程中容易受到各种外界环境因素的干扰,因此采用积分滑模的控制策略来提升飞控的抗干扰能力.同时考虑到四旋翼无人机固有的欠驱动性,将无人机控制系统分为位置子系统外环和姿态子系统内环的结构,通过内外环的控制策略可以简化欠驱动系统控制律的设计过程.

关键词：四旋翼无人机、飞控系统、内外环控制、滑模控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：新疆交通职业技术学院科研课题项目J-21-08

在线出版日期：2022-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：116-118