基于KinectV2.0的视觉SLAM建图研究与误差分析
目前,基于RGB-D摄像头的视觉SLAM是该领域的研究热点之一.传统视觉SLAM因精度较差的问题,应用范围远不如激光SLAM,文中以此构建了基于KinectV2.0的视觉SLAM系统来验证此问题;算法方面,Gmapping算法在RBPF粒子滤波算法基础上优化了提议分布并且选择性重采样从而减少了计算量,因此选用Gmapping算法在三个不同复杂程度的场景下进行地图构建实验,最后对三个场景下的建图数据和实测数据进行误差分析.实验结果表明,基于KinectV2.0构建的视觉SLAM系统在三个场景下的建图精度和稳定性与激光SLAM相比拟,因此在光照变化较小或不变的场景下可选用视觉SLAM以降低成本,一定程度上可以减少设备成本并降低技术难度.
视觉SLAM;移动机器人;RGB-D;回环检测;建图精度
17
TP242(自动化技术及设备)
国家级大学生创新创业项目、基于视觉SLAM的室内导航机器人;宁夏自然科学基金项目、基于点线特征融合的机器视觉SLAM技术研究
2021-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
1-3,13
