基于几何法的码垛机械臂逆向求解

摘要：

逆向解算是机械臂抓取目标物的前提,是实现机械臂轨迹规划、动态导航避障的基础.常见的机械臂运动学解算方法有D-H法、解析法、POE法和人工智能法.此处,以物流、工业应用场景中常见的四轴码垛机械臂为研究对象,使用几何方法,针对其机械结构和几何特征推导出求解公式,实现码垛机械臂的定点逆向求解功能.然后,将上述逆向求解得出的结果代入D-H正向解算方法,求出的此时的末端执行器的坐标,并与目标点进行对比验证.最后,将逆向求解方法应用到实际的四轴码垛机械臂中,观察其实际运行时的执行效果.码垛机械臂的逆向求解方法的实现为机械臂开发和实景应用的设计提供了理论基础.

关键词：码垛机械臂、运动学分析、D-H建模、自动抓取

所属期刊栏目：17

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：216-219